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面向自动驾驶的恶劣天气影响评估与安全路径智能规划系统设计

摘要

随着自动驾驶技术从测试场走向开放道路，恶劣天气条件成为制约其安全运行的关键瓶颈。雨、雪、雾等天气不仅降低传感器感知精度，更严重干扰车辆控制决策，导致现有路径规划算法在复杂气象环境下失效。本课题聚焦于交通与物流气象交叉领域，针对自动驾驶在恶劣天气下的安全运行需求，设计一套面向恶劣天气影响的评估与安全路径智能规划系统。

本设计采用“感知评估—影响量化—路径规划”三层递进架构。首先，系统通过融合气象传感数据与车载感知信息，构建多维度恶劣天气影响评估模型，量化雨、雪、雾等天气对自动驾驶感知距离衰减、路面附着系数变化及控制响应延迟的影响。其次，基于评估结果，开发改进型混合A*路径规划算法，引入天气风险代价函数与动态安全约束，在全局路径搜索中实时规避高风险区域。最后，结合局部轨迹优化，实现安全、平滑的行驶路径生成。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章阐述研究背景与现状，第二章介绍气象感知融合与路径规划等关键技术，第三章完成系统功能与非功能需求分析，第四章进行系统总体架构与模块划分，第五章深入核心模块的算法详细设计，第六章展示系统实现与运行效果，第七章通过功能与性能测试验证系统有效性，第八章总结成果并展望未来。本设计的核心创新点在于：将气象影响量化评估与路径规划算法深度融合，