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基于强化学习的自动驾驶决策规划在复杂交互场景（环岛、匝道）的博弈能力竞争

摘要

本报告聚焦乘用车自动驾驶领域，针对环岛与匝道等复杂交互场景，深度剖析基于强化学习（RL）的决策规划博弈能力竞争格局。报告以通行效率与安全性为核心标尺，全面对比基于规则、模仿学习（IL）与强化学习三大技术路线的优劣势。

在背景扫描层面，梳理了宏观环境与行业发展现状；格局研判与对手剖析层面，识别了以Waymo、特斯拉为代表的头部阵营，以及以小鹏、华为为代表的挑战者阵营。策略拆解层面，从产品、技术等维度还原了各竞争者的真实打法。

核心发现表明，基于规则的方法在安全性上具备底线保障，但在博弈通行效率上遭遇天花板；模仿学习提升了拟人化程度，但受限于数据分布长尾问题；强化学习则通过自对弈与探索机制，在博弈成功率与通行效率上展现出代际优势，其通行延误较规则方法可降低约30%。

趋势预判指出，端到端强化学习与安全规则shield机制的结合将成为未来主流。本报告建议自身企业应构建RL与规则融合的混合架构，以差异化策略突破复杂场景壁垒，在保障绝对安全的前提下最大化博弈通行效率。

第一章报告概述

1.1分析背景与目标

随着乘用车自动驾驶技术向L3及以上级别演进，竞争焦点已从封闭结构化道路转移至环岛、匝道等无保护、多主体强交互的复杂场景。在此类场景中，自车需要与周边车辆进行频繁的博弈与试探，传统的基于规则