光伏清扫机器人自主路径规划与防跌落控制.docxVIP

PAGE2

光伏清扫机器人自主路径规划与防跌落控制

摘要

随着光伏电站规模不断扩大，组件表面积灰导致的发电效率衰减问题日益突出，传统人工清扫存在效率低、危险系数高及用水受限等痛点。现有无轨清扫机器人在复杂光伏阵列中面临跨板移动困难与边缘跌落风险高的核心难题。本课题旨在设计一款具备跨光伏板移动机构、基于视觉定位与边缘检测防跌落机制的光伏清扫机器人，并实现全覆盖清扫路径规划。

本文遵循”需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析系统功能与性能需求，明确防跌落响应时间与定位精度指标；其次进行总体架构与软硬件模块设计，重点构建跨板柔性悬挂移动机构与分层软件架构；接着详细阐述视觉定位算法、Canny边缘检测防跌落逻辑及弓字形全覆盖路径规划算法，并定义各模块接口；随后展示核心功能代码实现与关键技术难点攻克过程；最后通过功能与性能测试验证系统可靠性。本设计的核心创新在于将轮式驱动与柔性悬挂结合实现稳定跨板，以及融合视觉特征匹配与动态边缘阈值实现精准防跌落，为能源自动化领域提供了实用的工程方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着全球能源结构向低碳化转型，光伏发电装机容量持续激增。然而，光伏组件表面积灰已成为制约发电效率的关键因素。据行业实证数据表明，积灰可导致光电转换效率下降10%至30%，在干旱少雨地区甚至高达40%，由此造成的电量损失与经济收益衰减极其可观