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基于绳驱动的轻量化仿生机械臂结构设计与运动学分析

摘要

随着协作机器人与服务机器人产业的快速发展，对机械臂的轻量化、柔顺性与安全性提出了更高要求。传统工业机械臂多采用齿轮减速器与刚性关节，虽能保证高精度与高负载，但其惯性大、柔顺性差，在人机协作场景中存在安全隐患。

本课题以绳驱动技术替代传统齿轮传动，设计一种轻量化仿生机械臂。通过优化绕线轮与导向机构，降低传动系统的摩擦与回差，提升力传递效率。在此基础上，建立绳驱动关节的运动学模型，推导驱动空间、关节空间与任务空间之间的映射关系，为实现低惯性、高柔顺性的运动控制提供理论基础。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章阐述研究背景与现状；第二章介绍绳驱动与运动学建模关键技术；第三章进行系统需求分析；第四章完成机械臂总体架构与模块划分；第五章深入设计绕线轮、导向机构与运动学算法；第六章展示关键部件实现与控制流程；第七章通过仿真与实验验证系统性能；第八章总结工作并展望改进方向。

本设计的核心创新在于：提出一种双级绕线轮与自适应导向轮组相结合的绳索传动方案，有效抑制绳索松弛与摩擦波动；建立包含绳索弹性变形的运动学补偿模型，实现驱动空间到关节空间的精确映射，为绳驱动机器人的工程应用提供了可参考的设计范例。

关键词：绳驱动；仿生机械臂；轻量化；运动学建模；柔顺控制

第一章绪论

1.1研究背