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欠驱动水面船舶航迹自抗扰控制：模型、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在航海领域，船舶航迹控制始终是保障航行安全与效率的核心关键技术。随着全球贸易的蓬勃发展，海上运输量持续攀升，对船舶航行的精准度、安全性以及高效性提出了更为严苛的要求。而欠驱动水面船舶由于其控制输入少于系统自由度的特性，在航迹控制方面面临着诸多独特且复杂的挑战，使得这一领域的研究成为热点和难点。

欠驱动水面船舶广泛应用于各类海上作业，如货物运输、海洋资源勘探、海上救援等。在货物运输中，精确的航迹控制能够确保船舶沿着最优路径行驶，避免不必要的绕路，从而节省燃料消耗，降低运输成本，提高运输效率。据统计，通过优化航迹控制，某些大型商船每年可节省大量的燃油费用，经济效益显著。在海洋资源勘探中，欠驱动船舶需要精确地按照预定轨迹航行，以确保勘探设备能够对目标区域进行全面、准确的探测，获取可靠的数据，为资源开发提供有力支持。而在海上救援场景下，船舶必须能够快速、准确地抵达事故现场，航迹控制的精度和可靠性直接关系到救援行动的成败，关乎生命财产的安全。

然而，欠驱动水面船舶的航迹控制面临着诸多难题。一方面，船舶自身的动力学模型呈现出高度的非线性和强耦合特性。船舶在水中航行时，受到多种复杂力的作用，如船体与水的摩擦力、波浪的冲击力、风的作用力等，这些力之间相互影响，使得船舶的运动方程难以精确建立和求解。另一方面，船舶