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面向工业柔性装配的仿人机器人双臂协同操作阻抗控制策略设计

摘要

随着工业自动化向智能化、柔性化发展，传统刚性装配机器人难以满足精密、易损工件（如电子产品、汽车线束）的装配需求。本课题旨在设计一种面向工业柔性装配场景的仿人机器人双臂协同操作阻抗控制策略，以解决装配过程中力位混合控制的难题。

论文首先分析了双臂协同装配的任务需求，建立了包含运动学与动力学耦合的双臂机器人模型。在此基础上，设计了一种自适应阻抗控制算法，该算法能根据接触力与环境刚度在线调整阻抗参数，实现柔顺的力跟踪与精确的位置控制。通过力位混合协同控制框架，协调双臂在装配过程中的运动与力输出，确保装配任务顺利完成。