六自由度工业焊接机器人设计.doc

毕业设计（论文）

题目

六自由度工业焊接机器人设计

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摘要

为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了用于焊接的六自由度工业焊接机器人。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型，求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值，建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量