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基于自适应卡尔曼滤波的智能车辆多传感器紧组合导航与容错设计

摘要

随着智能驾驶技术向城市复杂场景深入，车辆在“城市峡谷”等环境中频繁遭遇全球导航卫星系统（GNSS）信号丢失问题，导致定位精度急剧下降，严重威胁行车安全。本设计旨在解决此痛点，提出一种融合惯性导航系统（INS）、GNSS与视觉传感器的紧组合导航方案，并设计自适应容错逻辑以应对传感器失效。

论文首先分析了城市环境下的导航挑战与现有松组合方案的不足，明确了高精度、高可靠性导航系统的设计目标。随后，详细阐述了以自适应卡尔曼滤波为核心的多源信息融合框架，以及基于残差卡方检验的传感器故障检测与隔离机制。系统设计遵循“需求分