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四旋翼无人机姿态解算实验报告

一、实验目的

姿态解算是四旋翼无人机自主飞行的核心技术之一，其精度直接影响无人机的稳定性、操控性及任务执行能力。本次实验旨在实现以下目标：

掌握四旋翼无人机姿态解算的基本原理，包括坐标系定义、传感器数据融合方法及姿态表示方式（欧拉角、四元数、旋转矩阵）。

基于MPU6050六轴传感器（加速度计+陀螺仪）设计姿态解算算法，对比互补滤波、卡尔曼滤波两种融合算法的性能差异。

搭建硬件实验平台，实现传感器数据采集、算法实时运行及姿态数据可视化，验证算法在静态、动态条件下的解算精度与鲁棒性。

分析噪声、延迟、传感器漂移等因素对姿态解算结果的影响，提出优化方案以提升系统整体性能。

二、实验原理与算法设计

2.1坐标系与姿态表示

四旋翼无人机的姿态解算涉及两个核心坐标系：

机体坐标系（BodyFrame）：原点位于无人机质心，X轴指向机头前方，Y轴指向机身右侧，Z轴垂直机身上方，遵循右手定则。

地理坐标系（NavigationFrame）：原点位于地面某参考点，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴垂直地面向上（东北天坐标系）。

姿态表示主要有三种方式：

欧拉角（EulerAngles）：包括滚转角（Roll，绕X轴旋转）、俯仰角（Pitch，绕Y轴旋转）、偏航角（Yaw，绕Z轴旋转）。其优点是直观易懂，符合人类对姿态的认知；缺点是存在万向锁问题（当俯仰角为±90°时