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多智能体协同决策任务规划优化论文

一.摘要

在复杂动态环境中，多智能体系统的协同决策任务规划面临资源约束、信息延迟与目标冲突等多重挑战。本研究以城市应急物流配送为案例背景，构建了一个包含无人机与地面车辆的混合智能体系统，旨在优化多智能体在有限时间内的任务分配与路径规划。研究采用混合整数规划（MIP）与强化学习（RL）相结合的混合优化方法，其中MIP用于生成初始任务分配方案，RL算法则通过与环境交互动态调整策略以适应实时变化。实验结果表明，混合方法在任务完成率、总路径长度和系统响应时间三个指标上均显著优于传统启发式算法与单一RL算法。具体而言，当智能体数量从3增加到10时，混合方法使任务完成率提升了12.7%，总路径长度减少了18.3%，系统平均响应时间缩短了9.5%。研究进一步揭示了信息共享频率对系统性能的边际效应，发现中等频率（每5秒更新一次）的信息共享能在计算复杂度与优化效果之间取得最佳平衡。结论表明，在多智能体协同决策任务规划中，结合精确数学建模与自适应学习机制能够有效提升系统的鲁棒性与效率，为复杂场景下的智能体协作提供了新的优化范式。

二.关键词

多智能体系统；协同决策；任务规划；混合优化；强化学习；城市物流配送

三.引言

在全球化与城市化进程加速的背景下，复杂系统中的多智能体协同作业已成为提升效率与应对突发状况的关键手段。从自动化生产线上的机器人协作，到智慧城市中的交通调