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骨科手术辅助机器人小型化模块化磨削末端执行器设计

摘要

随着人口老龄化加剧，全膝关节置换术与全髋关节置换术的年手术量持续攀升，传统手工磨削对术者经验依赖度高、精度波动大，已成为关节置换手术质量均质化的核心瓶颈。本课题聚焦骨科手术辅助机器人磨削末端执行器的小型化与模块化设计，旨在研制一款集成快换接口与力控制功能的高速磨钻，适配主流全膝/全髋置换术式。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析关节置换磨削作业的临床痛点与现有末端执行器在体积、互换性与力感知方面的不足；第二章论证高速电主轴驱动、应变式力传感与快换耦合机构等关键技术的选型依据；第三章从功能与非功能维度量化磨削精度、快换时间、力控带宽等需求指标；第四章提出“驱动—传动—感知—接口”四层模块化架构；第五章深入设计力控算法、快换锁紧机构与散热通道；第六章完成样机集成与核心功能实现；第七章通过离体骨磨削实验验证系统性能。

设计核心创新点包括：基于应变电桥的末端力感知与PID力控策略实现骨组织分层磨削保护；机械式快换接口实现磨削工具3秒内无菌更换；模块化分层架构使电机、传动、传感单元可独立升级。测试结果表明，样机磨削力控制精度达±0.5N，快换重复定位误差小于0.05mm，满足关节置换手术的临床需求。

关键词：骨科手术机器人；末端执行器；磨削；快换接口；力控制；模块化设计