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面向大型农场的自动驾驶拖拉机线控转向与悬挂系统设计

摘要

随着精准农业与智能农机技术的深度融合，大型农场对高精度自动驾驶拖拉机的需求日益迫切。传统拖拉机依赖机械转向柱与手动液压悬挂，存在控制精度低、响应滞后、难以适配自动驾驶系统等突出问题。

本课题以大型农场作业场景为背景，设计一套去除传统机械转向柱的线控转向执行机构与电控液压悬挂系统。核心方案包括：基于伺服电机的转向执行器、电液比例控制的悬挂升降装置、以及集成CAN总线的分布式控制架构。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析大型农场自动驾驶拖拉机的现实痛点与研究现状；第二章论证伺服控制与电液比例技术的选型依据；第三章细化功能与非功能需求并建立用例模型；第四章规划系统总体架构与模块划分；第五章深入设计转向控制器、悬挂控制器及通信接口；第六章阐述核心功能的实现过程与关键技术难点；第七章通过功能与精度测试验证系统性能；第八章总结设计成果并提出改进方向。

本设计的核心创新在于：采用双冗余伺服电机实现转向柱完全取消，提出基于位置-力混合控制的电控悬挂策略，使转向精度达到±0.5°、悬挂位置控制精度达到±2mm，满足大型农场自动驾驶的高精度作业需求。

关键词：线控转向；电控液压悬挂；自动驾驶拖拉机；伺服电机；CAN总线

第一章绪论

1.1研究背景

大型农场正经历从传统机械化向