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2025年人形机器人单脚支撑阶段控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

1.人形机器人单脚支撑阶段，维持动态稳定的核心判据是（）

A.质心（CoM）位置在支撑多边形内

B.零力矩点（ZMP）位置在支撑多边形内

C.关节力矩小于电机最大输出力矩

D.躯干倾角小于10°

2.下列控制算法中，适合处理单脚支撑阶段模型参数不确定性（如负载变化）的是（）

A.传统PID控制

B.模型预测控制（MPC）

C.自适应控制

D.鲁棒控制

3.单脚支撑阶段，为实时估计机器人躯干姿态（俯仰/横滚角），最常用的传感器组合是（）

A.编码器+IMU

B.力传感器+IMU

C.视觉传感器+IMU

D.编码器+力传感器

4.在单脚支撑阶段动力学模型中，地面反作用力F与ZMP位置的关系主要由（）决定

A.质心高度和质心水平加速度

B.关节角度和角速度

C.电机输出力矩和摩擦系数

D.支撑多边形面积和形状

5.模型预测控制（MPC）在单脚支撑阶段优化目标函数中，权重矩阵Q的作用是（）

A.抑制控制量突变

B.强调ZMP跟踪精度

C.保证终端稳定性

D.优化关节力矩分配

6.下列传感器中，用于测