激光跟踪仪重定位精度提升方法研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集，

，2015年12月6‑9日

一种新型激光仪转站测量平差方法

万安、、、

—在激光仪应用中，重定位功能使用频繁。然而可通过激光仪转站[7][8]统一至同一坐标系。

在大型构件装配中，激光仪易被大尺寸构件遮挡，导致基

准点数量与分布难以满足重定位要求，定位精度降低。针对此基于点的刚体配准通常用于激光仪重定位

问题，本文提出基于测量平差的激光仪重定位新方法，通[9][10]。首先在激光仪周围一定范围内设置若干公

过平差处理降低基准点位置误差，从而提升重定位精度。仿真共基准点，随后激光仪在两个站点分别测量这些基

结果表明，该方法在大型构件装配中能显著提高激光仪重准点，获得两组测量值，最终通过点基刚体配准方法匹

定位精度。配这两组数据，建立两站点间的坐标关系，完成激光跟

踪仪重定位（见图1）。