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自动驾驶汽车感知系统技术路线

自动驾驶技术是未来交通体系变革的核心方向，而感知系统作为自动驾驶汽车的“感官系统”，承担着环境信息采集、目标识别、状态感知的核心职能，是决策规划与运动控制的前提基础。不同于人类驾驶员可依靠视觉、听觉等综合感知形成对环境的直觉判断，自动驾驶系统必须通过各类传感器采集量化数据，完成对周边交通环境的数字化还原。当前全球自动驾驶产业正处于从辅助驾驶向高阶自动驾驶演进的关键阶段，感知系统的技术路线选择直接决定了产品的性能上限、成本门槛与落地节奏。梳理不同技术路线的核心逻辑、优劣势特征与演进方向，对推动自动驾驶技术规模化落地具有重要的现实意义。

一、自动驾驶感知系统的核心内涵与底层需求

（一）感知系统的核心功能定位

自动驾驶感知系统的核心职能，是通过各类车载或路侧传感器，实时采集车辆周边的环境信息与自身运行状态，经过算法处理后输出结构化的环境认知结果，为后续的决策规划环节提供数据支撑。从感知对象来看，感知系统的工作范畴涵盖环境感知、状态感知与定位感知三大类。环境感知主要负责识别道路范围内的各类交通参与者，包括机动车、非机动车、行人等，同时还要识别车道线、交通标志、交通信号灯、道路施工标识等交通基础设施，以及路面掉落物、障碍物等潜在风险因素。状态感知主要负责监测车辆自身的运行参数，包括行驶速度、转向角度、车身姿态等，为车辆的运动控制提供反馈。定位感知则负责确定车辆在