机械手臂控制系统设计.docx

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毕业论文（设计）

机械手臂控制系统设计

专业:电气工程及其自动化

（建筑电气与智能化方向）

学部:计算机科学与电气工程

摘要

机械手臂系统，就是机械臂与具有夹持、搬运或抓取等功能的末端执行器的统称，一般情况下，可以将机械手臂系统简称为机械臂，但是在机械臂的概念中，末端执行器除了可以实现夹持、搬运和抓取等功能外，还可能需要实现焊接、喷涂等功能。因此本文中研究的机械手臂是一种末端执行器为五指机械手臂的机械手臂。机械臂和机械手臂的关系为：机械手臂作为机械手臂的末端执行器，实现工作中的夹持、搬运和抓取等功能；机械手臂作为机械手臂的载体，保证机械手臂功能