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基于多传感器融合的无人车定位与建图系统设计

摘要

随着无人系统技术的迅猛发展，无人车在仓储物流、园区巡检及灾害救援等场景中的应用日益广泛。然而，在复杂多变的环境中，单一传感器往往面临感知盲区或累积误差的痛点，导致定位漂移与地图失真。本课题旨在设计一套基于多传感器融合的无人车定位与建图系统，通过综合处理激光雷达、惯性测量单元与轮速计的数据，实现高精度定位与高可靠性建图。

本设计采用图优化SLAM框架作为核心架构，将前端里程计估计、后端非线性优化与回环检测紧密结合。系统前端利用IMU预积分与轮速计数据提供高频初始位姿，并与激光雷达扫描匹配进行紧耦合融合；后端通过构建位姿图，运用Levenberg-Marquardt算法进行全局优化，有效消除长航时累积误差。同时，系统引入基于特征相似度的回环检测机制，进一步修正轨迹闭环。最终，系统将优化后的点云投影并构建高精度二维栅格地图，为无人车自主导航提供可靠的环境先验。

全文按工程递进思路展开：第一章分析现实痛点明确设计目标；第二章论证技术选型；第三章细化功能与性能需求；第四章规划系统总体架构；第五章深剖核心算法与接口；第六章展示代码实现与难点攻克；第七章通过多场景测试验证系统指标；第八章总结成果并展望未来。本设计的核心特色在于多源异构数据的紧耦合图优化模型与自适应回环搜索策略，显著提升了系统在退化环境下的鲁棒性。

第一章绪论