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变载荷下四足机器人复合步态平滑切换与自适应阻抗柔顺控制设计

摘要

本课题针对四足机器人在执行物资运输、野外勘探等任务时，因背负载荷突变导致的运动失稳、冲击过大等问题展开研究。现有方案在应对动态载荷变化时，常出现步态切换不平滑、足端触地冲击剧烈等不足，限制了机器人的作业能力与使用寿命。

本研究旨在设计一套集成了基于惯性辨识的步态平滑切换算法与自适应阻抗柔顺控制策略的综合控制系统。核心方案是通过实时在线辨识机器人总质量与质心位置，动态调整步态参数，实现从静态步态到动态步态的平滑过渡。同时，设计自适应阻抗控制器，根据地面的刚度信息与机器人状态，在线调节足端交互力，实现柔顺的地面接触。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析了变载荷场景下的功能与非功能需求。随后，规划了包含感知、决策、控制三层的系统总体架构。详细设计了惯性在线辨识、步态平滑切换、自适应阻抗控制三个核心模块的算法流程。在ROS与Gazebo仿真环境中实现了系统原型，并通过多组对比实验验证了其有效性。

设计的核心创新点在于将载荷突变视为一个可在线辨识的系统参数扰动，并基于此信息同时优化高层步态规划与底层力控制，实现了“感知-决策-控制”的闭环自适应。测试结果表明，该系统在负载突变30%的情况下，能将质心位置超调量降低约40%，足端峰值冲击力减少约35%，显著提升了机器人在