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面向海底管道巡检的爬壁式水下机器人吸附与行走机构设计

摘要

本论文针对海底油气管道长期运行中面临的腐蚀、裂纹与机械损伤等隐患，设计一种基于永磁吸附与履带行走机构的爬壁式水下机器人，旨在实现管道表面的自主巡检与无损检测。研究以解决现有巡检手段效率低、海流干扰下吸附稳定性不足等痛点为核心目标。

论文首先分析海底管道巡检的现实需求与国内外爬壁机器人研究现状，明确设计需兼顾强吸附力、高越障能力与灵活操控性。在相关技术章节，重点论证永磁吸附与涡流检测的原理及适用性，并通过多方案对比确定永磁履带方案。需求分析部分，从功能与非功能角度量化了吸附力、行走速度、检测精度等指标。总体设计构建了“吸附-行走-检测”三位一体的模块化架构，详细设计了磁吸附单元、履带行走机构及检测模块的机械与电气接口。详细设计深入阐述了吸附力计算模型、履带张紧算法与海流抗扰控制策略。实现部分展示了关键零部件的加工装配与控制系统调试过程，并对吸附力与行走性能进行了实验室验证。测试结果表明，机器人在模拟海流下吸附可靠，行走平稳，可搭载超声探头完成管壁扫查。本设计的创新点在于采用Halbach永磁阵列增强吸附效率，并引入自适应履带张紧机构以适应管径变化。最终，论文总结了设计成果与不足，展望了未来在深水高压环境下的优化方向。

关键词：爬壁机器人；海底管道；永磁吸附；履带行走；无损检测

第一章绪论

1.1研究背景