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主从手术机器人钢丝绳传动迟滞补偿与力反馈透明度优化

摘要

主从手术机器人凭借微创、精准的优势成为现代外科核心装备，但钢丝绳传动引入的非线性迟滞严重削弱力反馈透明度，导致医生触觉失真。本课题针对此痛点，以提升力反馈透明度为核心目标，设计了一套迟滞补偿与力反馈优化系统。

系统采用Prandtl-Ishlinskii迟滞逆模型前馈补偿，消除钢丝绳传动迟滞畸变；结合阻抗匹配控制，实现力反馈带宽大于20Hz；定制高精度力感知方案，确保分辨率达0.05N且延迟小于3ms。论文遵循工程递进思路展开。

首先进行需求分析，明确性能指标与用例；其次开展总体与详细设计，构建分层架构与PI逆模型算法；随后实现系统并攻克迟滞参数拟合与高频低延迟控制难点；最终通过测试验证系统达标。本设计创新性地将PI逆模型前馈与阻抗匹配融合，显著提升了手术机器人的力反馈透明度与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

主从手术机器人是微创外科领域的核心装备，通过主手控制器遥操作从手机械臂，极大地提升了手术精准度并降低了患者创伤。然而，现有机器人在力反馈环节存在显著痛点，限制了其临床潜力的完全释放。

为避免从手机械臂发生干涉碰撞，传动系统多采用钢丝绳柔顺驱动。但钢丝绳固有的摩擦、间隙与弹性变形，不可避免地引入了严重的非线性迟滞效应。这种迟滞导致主手接收的力信号与从手实际接触力产生相位与幅值畸变。

力反馈透明度