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基于频域的惯性导航技术：算法优化与性能提升研究

一、引言

1.1研究背景与意义

惯性导航技术作为一种自主式的导航方法，凭借其不依赖外部信号、隐蔽性强、可连续实时提供载体的位置、速度和姿态信息等独特优势，在众多领域发挥着举足轻重的作用。在航空航天领域，飞机、卫星等飞行器在飞行过程中，常常面临复杂的电磁环境以及信号遮挡等问题，惯性导航系统能够为其提供稳定可靠的导航信息，确保飞行安全与任务的顺利执行。例如在卫星发射与轨道运行阶段，惯性导航技术精确引导卫星进入预定轨道，保障卫星通信、遥感等任务的开展。在军事领域，导弹、潜艇等武器装备对导航精度和可靠性要求极高，惯性导航系统能够在强电磁干扰、深海等恶劣环境下正常工作，为武器的精确打击提供关键支持，是提升武器装备作战效能的核心技术之一。在民用领域，汽车导航系统借助惯性导航与卫星导航的融合，在卫星信号受遮挡的隧道、城市高楼区域，惯性导航能够有效弥补卫星信号缺失，保证导航的连续性和准确性，为驾驶员提供可靠的导航指引；在地质勘探中，惯性导航帮助勘探设备精确定位，获取地质数据；在机器人导航领域，惯性导航使机器人能够在复杂环境中自主移动、执行任务，提高工作效率和准确性。

然而，传统的惯性导航技术在实际应用中仍面临诸多挑战，其中噪声干扰和信号失真问题严重影响了导航精度。在复杂的电磁环境中，各种电磁信号相互交织，惯性导航系统的传感器极易受到干扰，导致测量