基于多传感器融合手眼机器人抓取控制研究.pdfVIP

会议录2015

IEEE

机器人与仿生学国际会

议集，，2015年12月6日至9日

基于感觉‑运动融合的手眼机器人系统的操作与抓取控制

，林国栋，杨冠军，李志强和苏春义∗∗

—本文提出了一种针对机械臂与手系统的混合运动控根据和控制技术，VS被分为几种不同类型。眼在手

制方法，通过集成立体视觉、力传感器和表面肌电图(sE的视觉伺服系统将相机安装在机器人上，相比眼到

MG)等多传感器信息，实现精细操作。在形状闭合约束和外部手的伺服系统，更窄的视野。

力平衡约束条件下，将多指机器人灵巧抓取力的优化问题重新

目前配备在多数多指机械手原型（例如西川一）上

表述为目标函数最小化问题。引入循环神经网络(RNN)方法实

时解决灵巧手抓取物体时的力优化问题，该方法结构简单无需的控制技术，主要基于传统的表面肌电图（sEMG）控

复杂模型，可避免摩擦约束线性化问题。同时采用原‑对偶神制策略，以同步方式简单地闭合和张开所有手指。这些

经算法解决机械臂在任务空间的轨迹规划问题，实验研究验证技术无法同时使用超过两个sEM