基于图表示法车辆快速定位方法.pdfVIP

表格

{

边框‑折叠:

折叠;

}

表格,

表头,

表单元格

{

边框:

1px

实线

#000;

}

基于可行驶地图图表示法的快速鲁棒车

辆定位

P.

梅里奥sup1/sup，Y.

迪皮伊sup2/sup，P.

瓦瑟尔sup3/sup

与

X.

萨瓦捷sup1/sup

—本文提出一种不依赖GPS的车辆定位方法。我们利用车轮转速与道路地图实现鲁

棒的车辆定位，通过在道路地图的图表示上应用粒子滤波完成定位。研究表明，仅需这

两种输入即可实现低计算成本的可行且鲁棒的定位。在12公里路段测试中，我们在100公

里可行驶道路地图上实现了平均5米的定位精度。

一、引言

自动驾驶车辆的部署诸多，其中关键之一是鲁棒且精确的车辆定位。现有方法多

依赖于车辆行驶环境的先验知识。当前可行驶区域已大量数据（图像、3D模型等），

因此当智能车辆普及时，这一条件将被视为已满足。由于数据体量及持续更新需求，

必须依赖联网车辆。

双层架构方法可大幅减少实现车辆定位所需的数据量，同时能应对通信中断的情况（见图

1）。该架构第一层用于获取车辆二维位置的粗略估计，需使用低成本嵌入式传感器和矢

量地图等稀疏信息。第一层输出将馈入第二