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题目

机械手的机械和控制系统

机械手的机械和控制系统

文章来源:DirkOsswald,HeinzW?rn.DepartmentofComputerScience,InstituteforProcessControlandRobotics(IPR).,Engler-Bunte-Ring8-Building40.28.

摘要:最近,全球内带有多指夹子或手的机械人系统已经发展起来了,多种方法应用其上,有拟人化的和非拟人化的。不仅调查了这些系统的机械结构,而且还包括其必要的控制系统。如同人手一样,这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体,而不用改换夹子。这些机械手具备特殊的运动能力(比如小质量和小惯性),这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂、更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本文概述了这种机械手的一般设计方法,同时给出了此类机械手的一个示例,如卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ。本文末介绍了一些新的构想,如利用液体驱动器为类人型机器人设计一个全新的机械手。

关键词:多指机械手；机器人手；精操作；机械系统；控制系统

引言

2001年6月在德国卡尔斯鲁厄开展的人形机器人特别研究,是为了开发在正常环境(如厨房或客厅)下能够和人类合作和互动的机器人系统。设