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机器人路径规划工程师考试试卷及答案

填空题

1.A算法中，启发函数h(n)的作用是估计从当前节点n到______的代价。

2.Dijkstra算法的核心思想是基于______策略扩展节点。

3.栅格地图中，每个栅格的大小通常称为______。

4.人工势场法（APF）中，机器人受到的力包括引力和______。

5.路径平滑常用的方法之一是______插值。

6.差分驱动机器人的运动模型属于______运动学模型。

7.SLAM的中文全称是______。

8.路径规划的常见目标包括最短路径、时间最优和______最优。

9.处理动态障碍物时，常用的方法是______障碍物的运动轨迹。

10.路径规划分为全局路径规划和______路径规划。

单项选择题

1.以下哪种算法是启发式路径规划算法？（）

A.DijkstraB.AC.BFSD.Floyd-Warshall

2.局部路径规划常用的算法是？（）

A.AB.DijkstraC.动态窗口法（DWA）D.RRT

3.栅格地图分辨率越高，对机器人路径规划的影响是？（）

A.计算量减小B.精度提高C.实时性增强D.内存占用减少

4.路径规划中的代价函数通常不考虑以下哪项？（）

A.路径长度B.机器人能耗C.环境温度D.避障安全性

5.SLAM技术在路径规划中的主要作用是？（）

A.控制机器人运动B.构建环境地图并定位C.优化路径平滑度D.处