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磁共振兼容的微创手术机器人主从控制与多自由度柔性器械运动规划设计

摘要

磁共振成像（MRI）因其卓越的软组织对比度和无电离辐射伤害，在微创手术导航领域具有无可比拟的优势。然而，MRI强磁场环境对手术机器人的材料、驱动方式及控制系统提出了严苛的电磁兼容性要求，且狭小的扫描孔径限制了传统刚性手术器械的运动空间。针对上述痛点，本课题旨在设计一套磁共振兼容的微创手术机器人系统，重点解决强磁场环境下的电磁干扰抑制与多自由度柔性器械的精准控制问题。

论文首先分析了MRI环境下手术机器人的功能需求与非功能需求，确立了以压电电机驱动、非磁性材料构建的总体架构。其次，建立了磁共振强磁场环境的电磁兼容模型，通过屏蔽设计与滤波策略抑制射频干扰。在此基础上，设计了主从映射控制策略，实现了医生主手操作与从手柔性器械运动的直观映射。针对多自由度柔性器械的运动规划，提出了基于改进快速扩展随机树（RRT*）的路径规划算法，解决了复杂解剖结构下的避障与轨迹优化问题。

本文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。第一章绪论阐述研究背景与意义；第二章介绍相关技术与开发工具；第三章进行详细的需求分析；第四章构建系统总体架构；第五章详细阐述电磁兼容模型与运动规划算法；第六章展示系统实现过程；第七章进行系统测试与结果分析；第八章总结全文并展望未来工作。本设计的核心创新在于提出了一种适