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自动驾驶系统中感知、决策与控制的协同机制

引言

自动驾驶系统（ADAS）作为未来交通的重要组成部分，其核心在于实现感知、决策与控制的高效协同，以确保车辆能够在复杂交通环境中安全、准确地进行自主操作。感知模块负责获取环境信息，决策模块基于感知信息做出决策，而控制模块则将决策转化为实际的车辆动作。这些模块的协同机制是自动驾驶系统的关键技术之一，本文将探讨感知、决策与控制在自动驾驶系统中的协同机制及其实现方法。

1.感知模块

感知模块是自动驾驶系统的第一层，负责通过多种传感器获取周围环境信息。常用的传感器包括激光雷达（LiDAR）、摄像头、超声波传感器、IMU（惯性测量单元）和雷达等。这些传感器提