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面向柔性生产的工业机器人伺服驱动系统能效优化与振动抑制设计

摘要

随着制造业向柔性化、智能化转型，工业机器人需要频繁应对负载变化与高速启停，这对伺服驱动系统的能效与动态性能提出了更高要求。现有系统在动态负载下的能耗分配不均与机械谐振问题，制约了生产效率与设备寿命。

本设计旨在建立一套集能效优化与振动抑制于一体的伺服驱动控制系统。首先，建立包含电机、传动机构与负载的机电联合模型，为后续设计提供分析基础。其次，设计基于动态负载观测的能效优化分配策略，实时感知负载变化并动态调整驱动参数，以提升系统整体能效。最后，引入自适应陷波滤波器，在线辨识并抑制由机械结构引起的共振峰值，保障高速