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基于边缘计算的无人机群实时视频流分布式目标检测与协同跟踪控制设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，无人机群在物流配送、应急救援和智慧城市巡检等场景中的应用日益广泛，对实时视频目标检测和多机协同跟踪能力提出了严苛要求。本文针对现有集中式处理模式存在带宽压力大、单点故障风险高、端到端时延难以保证等痛点，设计了一套基于边缘计算的无人机群实时视频流分布式目标检测与协同跟踪控制方案。

全文遵循从需求分析到系统实现与测试的工程递进逻辑展开论述。首先分析低空无人机协同任务的实际需求，明确系统功能指标与非功能约束。在此基础上设计边缘协同计算三层架构，将任务卸载、数据融合与协同跟踪分治处理。进而提出轻量化分布式视频目标检测算法，将深度推理任务下沉至机载边缘节点完成，仅交互检测结果元数据，大幅降低通信负载。同时设计基于分布式模型预测控制的多机协同跟踪航迹策略，实现多无人机对动态目标的接力跟踪与空间占位优化。

本设计的核心创新在于构建了“端-边-云”弹性协同架构，提出适用于资源受限平台的轻量化检测-跟踪联合优化方法，并引入一致性协商机制保证多机航迹规划的无冲突收敛。全文共分八章，依次完成需求分析、总体架构设计、详细模块设计、系统实现与全面测试，最终验证了方案在检测精度、通信效率和协同稳定性方面的综合优势。

第一章绪论

1.1研究背景

低空经济是以无人机、电动垂直起降飞行器等低空飞行器