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自动驾驶汽车的感知与决策

一、引言

随着全球汽车产业智能化进程的加速，自动驾驶汽车被视为未来交通体系的核心组成部分，其不仅能够大幅降低人为因素导致的交通事故率，还能提升交通运行效率、缓解城市拥堵（国际交通论坛，2019）。自动驾驶汽车的核心能力体现在两大关键模块：感知系统与决策系统。感知系统负责获取车辆周围的环境信息，相当于人类的视觉、听觉等感官；决策系统则基于感知信息和预设规则，规划行驶路径并做出实时行驶决策，如同人类的大脑思维。两者的协同运作是自动驾驶汽车安全、稳定运行的基础。本文将从感知系统的核心技术与挑战、决策系统的层级架构与关键方法、感知与决策的协同机制三个层面展开深入分析，探讨自动