自适应估计器嵌入位置基视觉伺服四旋翼调控.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集

珠

海，2015年12月6‑9日｜end▁of▁sentence｜

基于运动学视觉伺服的预定义标记四旋翼飞行器调控｜end▁of▁

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IEEE会员和林鹏鸿｜end▁of▁sentence｜

—基于视觉伺服的无人机调节在过去十年中一直是一个位置观测器/估计器与控制器独立设计，因此由于分离原理

引人注目的话题，许多控制器被提出以应对这一具有性的问在一般非线性系统中失效，无法保证严格的调节稳定性。

题。本文调节控制器遵循基于位置的视觉伺服（PBVS）为了提高稳定性的严谨性，本文提出了一种新的基于位置

范式。大多数PBVS控制器（如果不是全部）在实现时都假设无的视觉伺服（PBVS）控制器，用于四旋翼飞行器的调节，

人机相对于标记物的位置已通过独立的观测器/估计器准确恢复。

其中嵌入了一种新颖的自适应位置估计器。该自适