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基于深度学习的多机器人协同装配任务分配与优化平台

摘要

随着智能制造与柔性生产模式的深入推进，多机器人协同装配系统面临任务规模激增、工况动态多变等严峻挑战。传统基于规则或元启发式的任务分配方法在实时性与全局优化能力上已显不足，难以兼顾装配效率与资源利用率。本课题设计并实现了一个基于深度学习的多机器人协同装配任务分配与优化平台，旨在利用深度神经网络强大的特征提取与策略拟合能力，实现装配任务的智能、实时分配。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，分析了动态装配场景下任务分配的痛点，明确了平台的功能与非功能需求。其次，设计了包含数据感知层、智能决策层与执行反馈层的三层总体架构。在详细设计中，重点阐述了基于注意力机制的任务特征编码模块与基于策略梯度的分配决策网络。随后，完成了平台核心模块的开发与集成，并通过仿真环境验证了其有效性。测试结果表明，平台在任务完成时间与机器人负载均衡度等关键指标上，相较于传统方法有显著提升。

本设计的核心创新点在于，将装配任务分配问题建模为序列决策过程，并引入深度强化学习进行求解，使平台具备从历史经验中持续学习与自适应优化的能力，为复杂制造环境下的机器人协作提供了新的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代制造业中，多机器人装配系统已成为提升生产效率与柔性化水平的核心载体。尤其是在汽车、电子与