原创力文档《现代控制理论》课程综合设计
单级旋转倒立摆系统
M为输入横杆相对参考系产生的角位移q为输出控制的目的是当横杆在水平方向上旋转时将倒立摆保持在垂直位置上图单级旋转倒立摆系统模型单级旋转倒立摆可以在平行于纸面的范围内自由摆动倒立摆控制系统的目的是使倒立摆在外力的推动下摆杆仍然保持竖直向上状态
1引言
单级旋转倒立摆系统一种广泛应用的物理模型，其物理模型如下：图示为单级
旋转倒立摆系统原理图。其中摆的长度/产lm,质量沟二O.lkg,横杆的长度厶=1mf
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