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面向无人农场的多源受限下农业机器人无线充电对准与功率跟踪设计

摘要

随着无人农场技术的快速发展，农业机器人在田间作业中的应用日益广泛。然而，泥泞环境导致机器人定位偏差大、充电接口对准困难，现有无线充电系统对准精度低、功率波动显著，严重制约了连续作业能力。本设计针对多源受限场景，提出基于磁场定位的粗精两阶段对准机构与改进扰动观察法的最大功率点跟踪控制方案。粗对准阶段利用磁场强度分布快速定位，精对准阶段结合视觉反馈微调位置；功率跟踪采用自适应步长扰动观察法，动态抑制泥泞扰动影响。

第一章分析泥泞环境充电痛点与需求；第二章论证磁场定位与MPPT技术选型；第三章细化功能与非功能需求；第四章设计系统分层架构；第五章详述对准机构与功率算法；第六章实现关键模块并解决泥泞扰动难题；第七章通过田间测试验证性能。创新点在于两阶段对准机制将定位误差控制在±1.2cm内，改进MPPT算法使功率波动降低35%。本设计为无人农场可持续作业提供可靠技术支撑，全文遵循“需求→设计→实现→测试”工程逻辑，字数486字。

第一章绪论

1.1研究背景

无人农场已成为智慧农业的核心发展方向。农业机器人在播种、施肥等作业中需频繁充电，但田间泥泞环境导致机器人停靠位置偏移达5-10cm。传统接触式充电易因泥土堵塞失效，而现有无线充电系统依赖机械臂对准，响应速度慢且精度不足。泥泞中电磁干扰加剧，充电效率常