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计及非结构强光暗变的复杂多工件3D点云轻量化级联特征与六维位姿并行估计设计

摘要

在智能制造场景中，工业机器人需在无序分拣环境下实时获取工件的六维位姿（6Dpose），以实现精准抓取与装配。然而，实际产线中存在非结构强光、局部暗影等复杂光照变化，传统结构光三维重建方法对这类干扰极为敏感，常导致点云缺失、特征退化，进而严重影响位姿估计的鲁棒性与实时性。针对上述难题，本文设计了一种面向复杂多工件的3D点云轻量化级联特征提取与六维位姿并行估计系统。该系统以偏振结构光传感为基础，通过非结构强暗变特征点移除生成子模块抑制光照干扰，并引入混合级联流低功耗提取拓扑架构，实现多尺度点云特征的轻量化高效提取。在此基础上，利用注意力并行加速解算模态与非线性映射技术，构建多尺度散件在线极低位姿闭环稳健适应估计器，显著提升位姿估计的精度与抗干扰能力。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进逻辑。第一章分析光暗变干扰下工业分拣的痛点与现有方案不足；第二章论述偏振成像、轻量化卷积网络、注意力机制等关键技术及其选型；第三章明确系统功能与非功能需求；第四章提出混合级联流总体架构并划分模块；第五章详细设计特征点移除、级联流提取、并行位姿解算等核心算法；第六章基于仿真平台实现系统并展示关键算法效果；第七章进行功能验证与性能对比测试；第八章总结设计成果与创新点，并展望后续优化