双臂机器人折叠装配技术研究.pdfVIP

2015年IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）于2015年9月28日至10月2日在德

国汉堡会议举行。

机器人双手折叠装配操作技术

迪奥戈·阿尔梅达与雅尼斯·卡拉扬尼迪斯

机器人装配是工业场景中机器人的主要任务之一，但目前仅应用于部分潜在领域（如汽车制造业）。典型配置

中，传送带运送待装配部件，机器人需抓取零件并将其嵌入对应部件。成功的机器人装配需要明确定义的工作空间，

通过环境夹具固定静止部件，由单臂机械手完成装配。而双臂机械手可消除对环境夹具的依赖，在的环境

中所需的灵活性和拟人化特性，从而拓宽应用范围并简化人机协作。现有文献多采用孔轴装配任务来建模需

要操作的装配场景，本研究则提出需要部件大幅旋动的折叠装配（图1b）。

我们假设双机械臂操作器的每个夹爪分别抓持不同的装配部件：表面件（接触点沿其平移）和杆件。通过将两

个部件建模为通过虚拟棱柱‑旋转关节连接（图1c），以及考虑虚拟关节仅能旋转而无法滑动的场景，来构建装配任

务模型。这反映了某些任务需要绕预定义轴旋转（例如盖板的装配）。此外，部件运动中的非理想效应（如粘

滑摩擦和表面不规则性）可能导致系统在操作模式间切换。夹爪与部件间的