基于搜索移动机器人高效路径.pdfVIP

2017IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA）新加坡，2017年5月29日至6月3日

具有可调轮位置的移动机器人高效路径规划

弗雷亚·弗莱肯斯坦因克里斯蒂安·多恩黑格拉姆·伯尔加德

——在复杂环境中为移动机器人进行高效的导航规划

是一个性问题。本文考虑了具有可调节相对轮位置的移动

机器人的路径规划问题，这进一步增强了导航能力。特别是我

们考虑到这些相对轮位置在规划过程中的变化，从而充分利用

机器人的能力。虽然这些额外的自由度增加了灵活性，但也引

入了一个更具性的规划问题。本文方法基于搜索型

规划器。我们描述了如何在路径规划过程中灵活地整合关节角

度的变化，并进一步提出了一个显著减少计算负担的机器人配

置表示方法。此外，我们还引入了搜索启发式方法，在需

要通过物（如农田）的情况下特别有用。我们在模拟和真

实数据上使用我们的BoniRob农业机器人进行了广泛的评估，图1：具有高离地间隙和可调节臂的BoniRob农业机器人，在

证明了我们方法的有效性。评估中于韭黄田数据。每个臂都可以单独围绕垂直轴旋转，