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针对工业机器人的碰撞检测算法电流检测灵敏度与外力估算相关参数及设计要求

在工业自动化进程中，工业机器人的应用场景愈发复杂，与人类协作、在狭小空间作业等需求日益增长，碰撞检测技术成为保障机器人安全运行、提升作业柔性的核心关键。电流检测法作为碰撞检测领域的主流技术之一，凭借其成本低、无需额外传感器、响应速度快等优势，被广泛应用于各类工业机器人系统中。其中，电流检测灵敏度与外力估算的准确性，直接决定了碰撞检测系统的性能优劣，而相关参数的设计与优化，则是实现这一目标的核心环节。

一、电流检测灵敏度的核心影响参数

电流检测灵敏度指的是机器人关节电机电流变化与碰撞外力之间的响应程度，灵敏度越高，意味着系统越能捕捉到微小的碰撞信号，从而实现更早的碰撞预警与干预。影响电流检测灵敏度的参数众多，主要可从硬件检测精度、信号处理算法、机器人本体特性三个维度进行分析。

（一）硬件检测精度相关参数

电流传感器精度与采样频率

电流传感器是电流检测法的“眼睛”，其精度直接决定了原始电流信号的准确性。工业机器人常用的电流传感器包括霍尔传感器、电流互感器等，其中霍尔传感器因具备响应速度快、线性度好、可测量直流和交流电流等特点，应用最为广泛。传感器的精度等级通常以满量程的百分比表示，如0.5级、0.2级等，精度等级越高，对微小电流变化的捕捉能力越强。例如，在负载波动较小的装配作业场景中，0.2级的霍尔传感器能够检测到