CN119839864A 一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质 （浙江工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119839864A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510230384.4

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人浙江工业大学

地址310014浙江省杭州市拱墅区潮王路

18号

(72)发明人王赫葛镕畅童画高晗胡雯莹付明磊

(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201

专利代理师王兵舒良

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书4页说明书15页附图5页

(54)发明名称

一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系

统、装置和存储介质

(57)摘要

CN119839864A本发明公开了一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质，方法包括以下步骤：S1:获取主机械臂各关节角速度、位置和末端姿态信息，计算主机械臂末端的空间位置和姿态；S2:采集主机械臂示教过程中的运动轨迹数据，建立长短期记忆网络模型，预测未来时间步长的位姿，规划从机械臂运动轨迹；S3:传递数据信息，解决通讯时延问题；S4:解算主机械臂末端的位姿信息，调节关节角度，结合比例一积分一微分控制调整误差；S5:对位置和速度信号进行滤波，建立机械臂动力学模型，设计自适应控制律，采用轨迹平滑算法；S6：建