机器人学试题及答案.docxVIP

机器人学试题及答案

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

以下哪项是机器人操作臂运动学正问题（ForwardKinematics）的核心任务？

A.根据关节力矩计算机械臂末端受力

B.根据末端执行器期望位姿反求各关节角度

C.在已知关节变量的情况下，计算末端执行器相对于基座标系的位姿

D.根据传感器数据规划机器人的运动路径

答案：C

解析：机器人运动学正问题是指在已知所有关节变量（如关节角度）的前提下，通过几何模型和坐标变换，计算出机器人末端执行器相对于基座标系的位置和姿态。选项A描述的是动力学问题，选项B描述的是运动学逆问题，选项D描述的是运动规划问题。

在机器人学中，D-H（Denavit-Hartenberg）参数法主要用于：

A.描述机器人的动力学模型

B.建立机器人相邻连杆间的坐标变换关系

C.进行机器人的轨迹规划

D.设计机器人的控制系统

答案：B

解析：D-H参数法是一种经典且广泛使用的机器人运动学建模方法，它通过四个参数（连杆长度、连杆扭角、连杆偏距、关节转角）来系统地描述相邻连杆坐标系之间的变换关系，从而构建整个机器人从基座到末端执行器的运动学模型。

机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位姿通常由多少个自由度来描述？

A.3个

B.4个

C.5个

D.6个

答案：D

解析：在三维空间中，一个刚体的位姿（位置和姿态）需要六