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基于多模态感知的具身智能机器人灵巧手机械结构与驱动设计

摘要

随着智能制造向柔性化、个性化深度演进，传统刚性夹具难以适应非结构化环境中多品种、变批量的精密装配需求。具身智能机器人灵巧手作为人机协作与自主操作的核心末端执行器，其性能直接决定系统对复杂物体的适应能力。本课题聚焦多模态感知与腱绳驱动两大技术主线，设计一款集成触觉、视觉传感器的多自由度灵巧手，旨在实现对不同形状、材质与刚度物体的自适应抓取与精细操作。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。首先分析智能制造场景对灵巧手的功能与性能需求；进而提出模块化结构总体方案，划分传感、驱动与控制子系统；在此基础上详细设计仿生关节、腱绳传动路径与多模态感知融合架构；随后完成样机装配与软硬件联调；最后通过抓取适应性、操作精度与感知响应等测试验证设计指标。本设计的核心创新在于：提出一种面向狭小空间的分布式腱绳张紧机构，将触觉阵列与微型视觉模组嵌入指节表面，实现“感驱一体”的闭环控制，为具身智能机器人提供高灵巧、强感知的物理交互基础。

第一章绪论

1.1研究背景

智能制造场景正从标准化批量生产向高度定制化的“多品种、小批量”模式快速转变。在3C电子装配、精密医疗器械组装、柔性物料分拣等典型任务中，工件形状不规则、材质差异大、抓取姿态约束严苛。

传统工业夹爪多采用二指平行或三指定心结构，依赖工件