CN119839875A 基于改进RRT-Connect算法的机械臂避障路径规划方法、涂抹机械臂及砌筑机器人 （五冶集团上海有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119839875A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510323714.4

(22)申请日2025.03.19

(71)申请人五冶集团上海有限公司

地址201908上海市宝山区东太路301号

申请人中国五冶集团有限公司

武汉科技大学

(72)发明人吴鹏民尚修民谢锦鸿刘清宇周子杨殷聪

(74)专利代理机构上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙)31298

专利代理师胡英瑛

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

E04G21/20(2006.01)

E04G21/22(2006.01)

权利要求书3页说明书9页附图6页

(54)发明名称

基于改进RRT-Connect算法的机械臂避障路

径规划方法、涂抹机械臂及砌筑机器人

(57)摘要

CN119839875A本发明公开了一种基于改进RRT_Connect算法的机械臂避障路径规划方法、涂抹机械臂及砌筑机器人，首先在路径的起始点Xinit和目标点Xgoal所构成的三维空间内采用固定采样函数生成一个固定点；分别在所述起始点和所述固定点、所述固定点和所述目标点之间同时构造四随机树进行路径搜索，生成从起始点到