CN119840667A 用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质 （孚新汽车技术(苏州)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119840667A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510337890.3

(22)申请日2025.03.21

(71)申请人孚新汽车技术（苏州）有限公司

地址215000江苏省苏州市相城区元和街

道聚茂街185号活力商务广场A幢16F

(72)发明人张宁一季建华王亿彬李国振张京永

(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司11508

专利代理师邓书勇

(51)Int.Cl.

B60W60/00(2020.01)

B60W30/09(2012.01)

权利要求书3页说明书12页附图6页

(54)发明名称

用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方

法、装置、终端及存储介质

(57)摘要

CN119840667A本申请公开了一种用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括接收预设的基本参数，包括汽车行驶的轨迹的起点、轨迹的终点以及速度规划方程；建立轨迹的轨迹方程，依据轨迹方程设定多个起点至终点之间的轨迹计算点，依据速度规划方程计算各轨迹计算点的纵向速度和纵向加速度；结合轨迹方程以及各轨迹计算点的速度和纵向加速度计算得到各轨迹计算点的综合加速度并筛选得到最大综合加速度；结合最大综合加速度对轨迹方程的各