基于GPU实时视觉外壳计算方法研究.pdfVIP

会议录

2015

IEEE

机器人与仿生学会议论

，2015年12月6‑9日

基于GPU的实时视觉外壳计算

,

112

龚大丰和

—提出一种基于GPU的实时视觉模型并行计算方法。视图方法。Chien等人[11]提出通过并行相机投影改进

首先在GPU上构建有效的八叉树数据结构，建立体素与Martin方法，并采用八叉树结构表示视觉外壳。基于体

CUDA线程ID的对应关系。其次针对视觉模型计算投影测试素的视觉外壳计算方法包括均匀网格[12][13]和八叉树

中的大规模并行数据，利用GPU可编程特性加速投影顶点的[14]方法用于目标物体重建。在获得由均匀网格或八叉

凸包计算。最后通过构建边查找表减少Marching

Cubes算

树结构表示的视觉外壳后，可以利用行进立方体算法

法中的冗余边计算。基于前缀和的并行流数据缩减方法将空