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基于串联五杆机构仿生蛇机器人运动步态研究.pdfVIP

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  • 2026-09-04 发布于北京
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基于串联五杆机构仿生蛇机器人运动步态研究.pdf

    会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

    际会议

    ，2015年12月6‑9日

    基于串联五杆机构的仿生蛇机器人及其三种运动步态∗

    12

    拉贾·V·S与斯瓦加特·库马尔

    —

    本文提出一种用于蛇形机器人的串联五杆机构（命

    名为SFBM‑A1）的设计方案。该机构通过串联的每个五杆机

    构实现旋转和平移运动，从而使机器人能够在平面上呈现三种

    运动步态——直线行进、侧向移动和转向。五杆机构中的

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