原创力文档会议录
2015年IEEE机器人与仿生学会议，
，2015年12月6‑9日
无模型类人型仿生机器人的类人化抗推恢复*
诺埃尔·，伊马德·H·埃尔，丹尼尔·阿斯埃利·沙马斯
——本文提出一种无模型的仿人机器人抗推恢复系统。该点处地面反作用力平衡所有力矩，且水平力矩为零[5]。
该概念受人类用于检测平衡扰动的本体感受器输入启发。在实当零力矩点为虚构值时（即，位于仿生机器人支撑多边
现中，利用仿人机器人足底压力传感器检测任意方向的摇摆幅形之外），机器人将采取跨步
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