基于UWB IMU 气压计紧耦合的无人机群室内空间防碰撞与相对定位系统设计.docxVIP

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基于UWB/IMU/气压计紧耦合的无人机群室内空间防碰撞与相对定位系统设计

摘要

无人机群在室内复杂环境中的协同作业，面临着全球定位系统信号缺失、光照条件多变与障碍物密集等多重挑战。集群防碰撞与相对定位的精度直接决定了编队飞行的安全性与任务执行效率。本文针对上述痛点，设计了一套基于超宽带测距、惯性测量单元与气压计紧耦合的无人机群室内防碰撞与相对定位系统。系统以多标签UWB双向测距为核心，融合机载IMU的角速度与加速度信息，并引入气压计高度修正，通过扩展卡尔曼滤波器实时解算各无人机在集群中的三维相对坐标与速度矢量。

论文采用”需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析室内无人机群定位的现实需求与现有方案的不足；第二章介绍UWB测距、IMU惯导、气压计及紧耦合融合等关键技术并进行选型论证；第三章梳理系统功能与非功能需求，建立用例模型；第四章设计分层架构并划分感知、计算、通信与应用模块；第五章深入剖析UWB/IMU/气压计紧耦合融合算法与接口协议；第六章给出系统实现方案并阐述多径抑制与时间同步等难点的解决策略；第七章通过功能测试与精度测试验证系统性能。设计结果表明，系统在典型室内场景下相对定位精度优于0.2m，速度估计误差小于0.15m/s，更新频率可达100Hz，能够为无人机群提供可靠的低延迟防碰撞支撑。

核心创新点在于：提出一种分