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基于仿真环境的强化学习赋能自动驾驶决策控制关键技术

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、强化学习在仿真环境下的基础支撑体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

仿真平台构建要义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

强化学习框架及常见算法解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

调控策略的制定逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、自动驾驶决策环节的智能演进机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

感知信息的处理与融合手段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

路径规划的动态优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

模式切换的权衡决策方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、控制层级的性能优化路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

执行器模型的建模与校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

反馈回路的误差修正机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

效率提升