CN119849301A 一种基于强化学习的四足机器人运动控制方法及系统 （广州市优普计算机有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119849301A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202411914499.7

(22)申请日2024.12.24

(71)申请人广州市优普计算机有限公司

地址510000广东省广州市天河区高唐路

235号V8

(72)发明人袁进波

(74)专利代理机构广州凯东知识产权代理有限

公司44259

专利代理师江镜立

(51)Int.Cl.

G06F30/27(2020.01)

G06N3/045(2023.01)

G06N3/092(2023.01)

权利要求书3页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种基于强化学习的四足机器人运动控制

方法及系统

(57)摘要

CN119849301A本发明公开了一种基于强化学习的四足机器人运动控制方法及系统，通过构建四足机器人仿真模型，可在虚拟环境中模拟和分析其运动行为，显著降低研发成本和周期，将平衡控制问题转化为马尔科夫决策过程，定义状态、动作和奖励函数，有助于实现更智能、自适应的平衡策略，采用确定性策略梯度算法与仿真模型交互训练，可得到高效平衡控制策略，实时调整机器人行为以保持平衡，利用分层控制思想，将行走任务分解为落脚点选取和步态生成两个子任务，通过强化学习分别实现，提高机器人在不规则地形上的行走