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动态视觉SLAM概述

目录

TOC\o1-3\h\u18549动态视觉SLAM概述 1

171511.1视觉相机 1

268631.1.1相机模型与相机位姿表示 1

1681.1.2RGB-D相机模型 5

323361.2视觉SLAM框架 6

211331.1.1视觉里程计 6

233311.1.2闭环检测 10

109241.1.3后端优化 11

216661.3动态视觉SLAM系统 14

视觉SLAM是以相机为主要传感器的SLAM系统，其通过相机获取场景二维图像、点云等图像信息；然后对图像信息进行匹配，计算获取图像信息的相机位姿，从而实现定位。本章首先将对相机成像模型、RDB-D相机模型、经典视觉SLAM系统框架进行介绍；然后在此基础上，将对动态视觉SLAM系统与经典视觉SLMA的区别进行分析。

1.1视觉相机

1.1.1相机模型与相机位姿表示

相机成像是基于小孔成像模型将三维空间的图像投影到一个二维成像平面上REF_Re\r\h[41]，如图1.1所示。

图1.1小孔成像模型

在图1.1小孔成像模型中，以为相机坐标系，为相机的光心，通过小孔成像，三维空间点中的点，经过相机的光心可在以为坐标系的物理成像平面上成像为点，其中为焦距，是物理成像平面到相机光心的距